На что хватит фантазии автора, ибо вариаций расположения половых органов у кентавров от автора к художнику очень разнится. Та же ситуация и с люмиями ( или как там их). Иными словами, это больше вопрос к художникам/авторам, чем к обычной биологии ( которая тут не поможет).

Ни знаю, нафига, но я хорошенечко так загуглила. И кароч:

Главный источник всея греческих мифов не поясняет этот вопрос - 

в Одиссее Гомер описывает детёнышей кентавров. Вопрос, чем выкармливались детёныши у кентавров — грудью или выменем — не описан.

Но есть другие источники. И прежде, чем мы перейдём к ним, стоит отметить, что кентавры в целом — дикие похотливые существа, которые сношали всё, что движется и соответствующие отверстия или отростки имеет. Преимущественно лошадей и человекоподобных существ. 

Собственно, все кентавры в Греции появились от того, что их предок-полубог так любил сношать лошадей, что наплодил целую расу полулюдей-полулошадей. 

Ежели кентавр скрестится с лошадью, то в результате появится лошадь, но с суперспособностями. Если покроет человекоподобное существо — хз. 

Вот, кстати, картиночка кентавриды с фавном, просто для - 

Так вот про источники. У Филострата Старшего в «Imagines» есть описание кентаврийских детей:

Из младенцев Кентавров здесь некоторые лежат, закутанные в пеленки, некоторые сбросили свои пеленки, некоторые, кажется, плачут, некоторые счастливы и улыбаются, сосут текущую грудь, некоторые резвятся под своими матерями, а другие обнимают их, когда они становятся на колени, и один бросает камень в свою мать, потому что он уже становится распутным. Тела младенцев еще не приняли своей определенной формы, поскольку они все еще питаются обильным молоком, но некоторые из них, уже прыгающие, демонстрируют некоторую лохматость, у них выросли грива и копыта, хотя они еще нежные. (гуглоперевод)

Из чего можно сделать вывод, что молоко выделяется и там, и тут. Младенцы ещё не отрастили копыта, поэтому их держат в пелёнках на руках и кормятся они из верхней груди. Но когда копыта у них отрастают, они переходят кормиться под мать, то бишь к лошадиным сосцам. Однако могут питаться и из верхней груди, когда матери наклоняются к ним. 

Кормление молодых кентавров

Кентавры — миф. Самая логичная версия откуда пошел вымысел — это как греки увидели вдалеке перемещающихсч всадников македонян. Части коня и всадника сливались из растояния и поднятой пыли и мозг дорисовал картинку получеловека-полуконя.